●枸杞采收技术与装备
开展了枸杞分类模型、逆向建模、成熟度判定、枸杞脱落与冲击损伤等基础性研究；面向非标准化枸杞种植园，研发了基于振动、梳刷、振刷、气吸等不同枸杞采收方式的新型采收末端执行器与便携式枸杞采收机；面向标准化、宜机化枸杞种植园，系统研发了梳刷式枸杞采收机。
●苹果智能化采收技术与装备
针对现代标准化苹果种植模式，基于“直立墙形”果园提出了梳刷式采收、关节型机器人采收和极坐标型机器人采收三种方案。对枝条-果柄-果实系统的力学特性进行试验研究，结合有限元法和多体动力学分析法建立枝条-果柄-果实系统模型，分析果实采摘机理，通过拟人采摘试验探究自动化、智能化果实采摘模式；并利用深度学习算法和双目视觉原理实现遮挡、振荡的果实快速识别定位，为苹果智能化采收提供可行的解决方案。
梳刷式采收装备
关节型机器人采收装置
极坐标型机器人采收装置
